<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=iso-8859-1">
<style type="text/css" style="display:none;"> P {margin-top:0;margin-bottom:0;} </style>
</head>
<body dir="ltr">
<div style="font-family: Calibri, Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12pt; color: rgb(0, 0, 0);">
As usual, I should have emailed days ago since I found the answer just afterwards.</div>
<div style="font-family: Calibri, Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12pt; color: rgb(0, 0, 0);">
<br>
</div>
<div style="font-family: Calibri, Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12pt; color: rgb(0, 0, 0);">
Using the code from here: <a href="https://github.com/kriswiner/MPU9150/blob/master/MPU9150BasicAHRS.ino" id="LPlnk620549">https://github.com/kriswiner/MPU9150/blob/master/MPU9150BasicAHRS.ino</a></div>
<div style="font-family: Calibri, Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12pt; color: rgb(0, 0, 0);">
<br>
</div>
<div style="font-family: Calibri, Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12pt; color: rgb(0, 0, 0);">
I was able to get good values.  q[0] is w in his equation.</div>
<div id="signature">
<div>
<div id="appendonsend"></div>
<div style="font-family:Calibri,Arial,Helvetica,sans-serif; font-size:12pt; color:rgb(0,0,0)">
<br>
</div>
<hr tabindex="-1" style="display:inline-block; width:98%">
<div id="divRplyFwdMsg" dir="ltr"><font face="Calibri, sans-serif" color="#000000" style="font-size:11pt"><b>From:</b> Jason Matusiak<br>
<b>Sent:</b> Monday, March 18, 2019 12:40 PM<br>
<b>To:</b> Ettus Mail List<br>
<b>Subject:</b> E310 IMU</font>
<div> </div>
</div>
<div dir="ltr">
<div style="font-family:Calibri,Arial,Helvetica,sans-serif; font-size:12pt; color:rgb(0,0,0)">
I've started playing with the E310's IMU and I keep seeming to go around in circles.  All I really want is a heading.  I have my own app that is heavily borrowed from the RTIMULibDemo included on the device (and from github), but I can't seem to get the heading
 still right when dealing with the quaternions (and I've googled a 100 different things and never seem to get the right answers when I try their equations).</div>
<div style="font-family:Calibri,Arial,Helvetica,sans-serif; font-size:12pt; color:rgb(0,0,0)">
<br>
</div>
<div style="font-family:Calibri,Arial,Helvetica,sans-serif; font-size:12pt; color:rgb(0,0,0)">
I am sure I am making some small thing overly complicated, but I have been stuck for a couple of days now.  The frustrating thing is that if I plot in wolframalpha (say "draw .646-.258i-.675j-.233k as a rotation operator"), the plot perfectly mimics what I
 was doing with the E310 when I captured that data.  So trying to figure out how to determine that I have a heading 45 degrees off of North in that dataset is beyond me.</div>
<div style="font-family:Calibri,Arial,Helvetica,sans-serif; font-size:12pt; color:rgb(0,0,0)">
<br>
</div>
<div style="font-family:Calibri,Arial,Helvetica,sans-serif; font-size:12pt; color:rgb(0,0,0)">
Anyone played with the E310 IMU stuff further?</div>
</div>
</div>
</div>
</body>
</html>